La historia de la Tauromaquia está muy ligada a ese enigmático binomio llamado “hombre-toro”, y que desde la prehistoria, cuando el hombre era nómada, recolector y cazador, el toro ya estaba presente en su vida. Esta unión ha quedado preservada en algunas pinturas rupestres que se localizaron tanto en Altamira como en Lascaux y algunas otras más durante el paleolítico.

Dentro de los diversas vinculaciones que el toro ha tenido a través del tiempo, se le relaciona de sobremanera con la caza y la fecundidad; representaciones de algún modo mágicas cuyo objetivo era asegurar el abastecimiento de animales, y por ende, facilitar la caza, invocando su presencia por medio de un culto a la fecundidad. En otras palabras, el toro ha sido identificado tanto con la fortaleza como con a virilidad.   El toro también ha sido venerado por los egipcios en la prehistoria como el dios Apis. Este culto fue traspasado a los diferentes pueblos de la Mesopotamia Antigua y la Grecia  Helenista para posteriormente pasar a Roma, donde en diversos festejos relacionados con conquistas a otros pueblos, se sacrificaba un toro para agradecer a los dioses y también como símbolo de prosperidad y fortaleza.

Por lo que respecta a la cultura Griega, son muy conocidos los laberintos de Creta y la ya famosa historia del minotauro. Recapitulando un poco, recordamos que en la mitología griega Zeus adoptó la forma de un toro para seducir y raptar a Europa, una mítica princesa fenicia. Tuvieron tres hijos: Minos, Sarpedón y Radamantis.  Minos se convirtió en rey de Creta y su esposa concibió un hijo con el toro de Creta, que se llamó Minotauro. Ser mitológico con cuerpo de hombre y cabeza de toro, que fuera encerrado en un laberinto diseñado por Dédalo. Era antropófago y le daban cierto número de mujeres y hombres como sacrificio para su alimento, hasta que Teseo decide ir a matarlo ayudado por Ariadna, quien de manera inteligente le muestra la forma de salir del famoso laberinto.

Durante esta civilización minoica se localizan antecedentes sobre la Taurokathapsia, que era considerado un juego con el toro, y que derivado del significado sagrado que tenía el toro para esta civilización y su condición de símbolo de fortaleza y fecundidad, estos saltos del toro pudieron ser el origen de un ritual en donde los jóvenes cretenses pasaban de la adolescencia a la madurez.